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雙動力雙臂手系列化大型救援機(jī)器人
- 最大吊重重量20 t
- 總重量38 t
- 最大起重力矩30 t.m
- 最大回轉(zhuǎn)速度5 r/min
適用工況:地震、重大事故災(zāi)害的搶險救援需要;特殊工況作業(yè)場所。
一、產(chǎn)品簡介
雙動力雙臂手大型救援機(jī)器人是國家“十二五”科技支撐計劃項目重點攻關(guān)、研制的系列化產(chǎn)品,是一種具有油電“雙動力”交換驅(qū)動、雙臂雙手協(xié)調(diào)作業(yè),分別有輪胎式、履帶式和輪履復(fù)合型底盤形式,以及可根據(jù)救援現(xiàn)場需要,快速更換不同作業(yè)功能液壓屬具的大型智能搶險救援裝備。產(chǎn)品圖示介紹如下:
二、產(chǎn)品主要功能簡介
(一)產(chǎn)品型號字母標(biāo)注:
(二)作業(yè)功能及配置簡介
1、雙臂、雙手協(xié)調(diào)作業(yè)功能
2、油、電雙動力切換驅(qū)動作業(yè)功能(選配)
3、輪履復(fù)合切換行駛功能(選配)
4、高壓水槍(水泡)或泡沫滅火功能(可選配)
5、無線遙控作業(yè)功能
6、多種機(jī)械手選裝作業(yè)功能(可選配)
7、機(jī)械手快速替換功能
8、液壓動力輸出及雙穩(wěn)分配(驅(qū)動外接液壓工具或發(fā)電設(shè)備)功能
9、生命探測功能(可選配)
10、圖像傳輸功能
11、故障自診斷功能
12、司機(jī)室升降功能等
(三)產(chǎn)品特殊功能示意圖
三、項目產(chǎn)品用途及市場定位
四、各型號產(chǎn)品主要性能技術(shù)參數(shù)
1、主要性能技術(shù)參數(shù)
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 全車總重 | 38t (含司機(jī)、附屬工具) | 52t (含司機(jī)、附屬工具) | 60t (含司機(jī)、附屬工具) |
2 | 可配工作機(jī)具種類 | 2~10種 | 2~10種 | 2~10種 |
3 | 整機(jī)高度 | ≤3800mm | ≤3800mm | ≤3800mm |
4 | 整機(jī)寬度 | ≤3100mm | ≤3200mm | ≤3100mm |
5 | 整機(jī)長度 | ≤11700mm | ≤13000mm | ≤13000mm |
6 | 最大轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)速度 | 5r/min | 5r/min | 5r/min |
7 | 單/雙臂最大負(fù)荷 (含屬具自重) | 4t+4t/8t | 5.8t+10.2t/16t | 4t+16t/20t |
8 | 單/雙臂額定起重力矩 | 15t.m/30t.m | 12t.m+38t.m/50 t.m | 14t.m+56t.m/70t.m |
9 | 動力型式/功率 | 內(nèi)燃機(jī)/142kw | 內(nèi)燃機(jī)206kw 電動機(jī)132kw | 內(nèi)燃機(jī)266kw 電動機(jī)160kw |
10 | 最高行駛速度 | ≥20km/h(輪胎式) ≥3.8km/h(履帶式) | ≥30km/h | ≥4.5km/h |
11 | 最大爬越坡度 | ≥15%(輪式), ≥50%(履帶式) | ≥44% | ≥53% |
12 | 臂展作業(yè)半徑 | 8m | 10m | 12m |
2、底盤
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 總重量 | 14400kg (輪履復(fù)合式) | 17800kg (輪胎式) | 18000kg (履帶式) |
2 | 軸距、輪距(前后) | 6490mm、 2662/2664mm | 3600mm、 2570/2575mm | |
最小離地間隙 | 397mm | 356mm | 380mm | |
接地比壓(輪胎) | 0.077MPa (0.7MPa) | 1.0MPa | 0.11MPa | |
履帶軌距 | 2395mm | 2930mm | ||
最小轉(zhuǎn)彎半徑(輪胎) | 9300mm | 6500mm | ||
制動性能(駐車/行駛) | 37.5%/7.38m | 29.4%/8.6m | ||
輪胎規(guī)格 | 12.00R24(充氣) | 12.00R24(實芯) |
3、動力系統(tǒng)
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 發(fā)動機(jī)型號 | QSB6.7-C190-T3 (進(jìn)口康明斯) | SC8DK280Q3 (上海柴油機(jī)廠) | WD106360E211 (濰柴動力) |
2 | 發(fā)動機(jī)額定功率 | 142kW | 206kW | 266kW |
3 | 發(fā)動機(jī)額定轉(zhuǎn)速 | 2200 r/min | 2200 r/min | 2200 r/min |
4 | 燃油箱 | 400L | 400L | 400L |
4、作業(yè)范圍
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 工作臂主臂長: | 4653mm | 4653mm | 1200mm |
2 | 工作臂副臂長: | 2787mm | 2787mm | 1000mm |
3 | 最大作業(yè)幅度: | 8000mm | 12045mm | 12430mm |
4 | 最大作業(yè)高度: | 7915mm | 12870mm | 7915mm |
5 | 最大作業(yè)深度: | 1640mm | 1640mm | 1820mm |
6 | 工作臂最大外擺角度 | 45° | 60° | 70° |
7 | 工作臂最大內(nèi)擺角度 | 15° | 15° | 5° |
5、隨機(jī)屬具(實際根據(jù)作業(yè)需要選裝)
6、腕部(右手通用)
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 上部接頭 定制型號 | Atlas 150W | Atlas 150W | Atlas 150W |
2 | 擺動機(jī)構(gòu)型號 | BVC-R 180 | BVC-R 180 | BVC-R 180 |
最大擺角: | 110° | 110° | 110° | |
最高工作壓力: | 210bar | 210bar | 210bar | |
排量: | 2.822L | 2.822L | 2.822L | |
210bar時的扭矩: | 15000N.m | 15000N.m | 15000N.m | |
210bar時的保持扭矩: | 38000N.m | 38000N.m | 38000N.m | |
重量: | 155kg | 155kg | 155kg | |
3 | 供油裝置 Rotary oilfeedthrough | |||
最高工作壓力: | 350bar | 350bar | 350bar | |
供油裝置的流量 (壓差10 bar時)(HLP 46 30°) | 160L/min | 160L/min | 160L/min | |
供油裝置的重量 | 28 kg | 28 kg | 28 kg | |
4 | 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) | RB 180 | RB 180 | RB 180 |
最高工作壓力: | 175 bar | 175 bar | 175 bar | |
最大軸向載荷: | 200000 N | 200000 N | 200000 N | |
最大徑向載荷: | 170000 N | 170000 N | 170000 N | |
工作壓力175bar時的扭矩: | 3500 N.m | 3500 N.m | 3500 N.m | |
不帶供油裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的重量: | 173kg | 173kg | 173kg | |
5 | 屬具快換接頭 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 |
額定工作壓力: | 35MPa | 35MPa | 35MPa | |
6 | 下耦合件Hammer/adapter plate適用于OilQuick OQ65-3 |
7、手動屬具(通用)
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 液壓破碎鎬功能 | |||
額定壓力: | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | |
驅(qū)動液壓油量: | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | |
液壓工作壓力: | 140 bar | 140 bar | 140 bar | |
打擊頻率: | 1400 bpm | 1400 bpm | 1400 bpm | |
打擊力: | ≥120J | ≥120J | ≥120J | |
2 | 液壓剪切(抓鉗)功能 | |||
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量: | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | |
剪刀端部開口距離: | 150mm | 150mm | 150mm | |
最大剪切能力:(Q235材料圓鋼) | ф28mm | ф28mm | ф28mm | |
空載張開時間: | ≤25s | ≤25s | ≤25s | |
空載閉合時間: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
質(zhì)量: | ≤13.2kg | ≤13.2kg | ≤13.2kg | |
外形尺寸: | 710*210*165mm | 710*210*165mm | 710*210*165mm | |
3 | 液壓擴(kuò)張功能 | |||
最大擴(kuò)張距離: | ≥650mm | ≥650mm | ≥650mm | |
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量: | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | |
額定擴(kuò)張力: | 42 kN | 42 kN | 42 kN | |
最大擴(kuò)張力: | 120 kN | 120 kN | 120 kN | |
空載張開時間: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
質(zhì)量(工作狀態(tài)): | ≤19kg | ≤19kg | ≤19kg | |
尺寸:長*寬*高: | 730*320*190mm | 730*320*190mm | 730*320*190mm | |
4 | 液壓撐頂功能 | |||
最大撐頂力: | 120 kN(12t) | 120 kN(12t) | 120 kN(12t) | |
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量: | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | |
閉合長度: | ≤350mm | ≤350mm | ≤350mm | |
撐頂行程: | 180 mm | 180 mm | 180 mm | |
作業(yè)范圍: | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | |
質(zhì)量:≤ | 10 kg | 10 kg | 10 kg | |
尺寸:長×寬×高: | 350*260*90mm | 350*260*90mm | 350*260*90mm | |
5 | 液壓開縫功能 | |||
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量: | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | 0.6~0.7L/min | |
最大擴(kuò)張距離: | ≥50mm | ≥50mm | ≥50mm | |
最大擴(kuò)張力: | ≥210kN | ≥210kN | ≥210kN | |
最小楔入縫隙: | ≤6mm | ≤6mm | ≤6mm | |
質(zhì)量: | ≤10.5kg | ≤10.5kg | ≤10.5kg | |
尺寸: | 615*195*190mm | 615*195*190mm | 615*195*190mm |
8、液壓系統(tǒng)
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 主泵排量: | 107×2ml/r | 140×2ml/r | 180×2ml/r + 95 ml/r |
2 | 額定轉(zhuǎn)速: | 1950rpm | 2100rpm | 1950rpm |
3 | 主泵額定壓力: | 35 MPa | 35 MPa | 35 MPa |
4 | 主閥額定流量: | 250L | 250L | 250L |
5 | 主溢流閥壓力: | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
6 | 主工作回路溢流壓力: | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
7 | 行走系統(tǒng)溢流壓力: | 33MPa | 32MPa | 33MPa |
8 | 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)溢流壓力: | 27MPa | 33MPa | 27MPa |
9 | 系統(tǒng)工作壓力: | 32 MPa | 32 MPa | 32 MPa |
10 | 先導(dǎo)系統(tǒng)工作壓力: | 3.5MPa | 3.5MPa | 3.5MPa |
11 | 溢流壓力: | 4.0MPa | 4.0MPa | 4.0MPa |
12 | 液壓油箱: | 496L | 530L | 580L |
13 | 液壓油選型: | 冬季L-HM32,夏季L-HM46 | ||
14 | 液壓油清潔度等級: | GB/T2011—2006-/15/12級 | ||
15 | 液壓濾芯精度: | 回濾≥10ü,吸濾≤80ü | ||
16 | 濾清器報警壓力: | 0.35MPa | 0.35MPa | 0.35MPa |
17 | 回轉(zhuǎn)馬達(dá)補油壓力: | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
18 | 背壓閥設(shè)定: | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
19 | 配合發(fā)動機(jī)的操作,具有瞬時增壓功能,可增加主系統(tǒng)工作壓力15%,增加機(jī)具抓取力15%,每次操作歷時10s | |||
20 | 具備多種屬具互換的快換液壓接頭 |
五、產(chǎn)品在雅安抗震救災(zāi)作業(yè)實況介紹
2013年4月20日,四川雅安發(fā)生7.0級強(qiáng)烈地震時,項目首臺救援機(jī)器人剛剛研制下線,正在調(diào)試中,但災(zāi)情便是救援出擊的命令!公司董事長、項目負(fù)責(zé)人陳利明當(dāng)即下達(dá)組織成立“八達(dá)機(jī)器人救援隊”指令,并親自兼任隊長,調(diào)兵遣將,馬上組織編隊(救援隊一行10人),并運載首臺38型輪履復(fù)合式雙臂救援機(jī)器人,于21日出發(fā),趕往2000公里外的四川蘆山縣,參加抗震救災(zāi)工作。
經(jīng)過50多個小時的日夜兼程,到達(dá)地震核心區(qū),蘆山縣龍門鄉(xiāng)后,八達(dá)機(jī)器人救援隊冒著余震和雨天,挑燈夜戰(zhàn)實施搶險救援工作。
國務(wù)院副秘書長丁學(xué)東及四川省政府副省長、成者軍區(qū)總參謀長等有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)細(xì)致觀看了救援機(jī)器人的作業(yè)現(xiàn)場。丁學(xué)東秘書長向陳利明詳細(xì)詢問了機(jī)器人研制情況及產(chǎn)品功能,并指出這是一項利國利民的好產(chǎn)品、好事業(yè),要求企業(yè)及項目主管部門要盡快實現(xiàn)項目產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化,以及有的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。
六、項目產(chǎn)品通過國家驗收
“十二五”國家科技支撐計劃——系列化大型救援機(jī)器人研制項目于2014年5月28日通過國家驗收。
后 記
近幾年來,我國的重大自然災(zāi)害接連不斷,從南方雪災(zāi)、汶川大地震、玉樹大地震、曲舟泥石流、雅安大地震、甘肅大地震,以及最近發(fā)生的云南魯?shù)甏蟮卣鸬?,均給人民生命財產(chǎn)造成了巨大傷害,也使國家經(jīng)濟(jì)受到了重大損失。
除此之外,我國的重大工業(yè)事故、重大交通事故每年所造成的生命及財產(chǎn)損失也是觸目驚心的。對此,如何做好我國的應(yīng)急救援事業(yè),包括針對未來核事故和戰(zhàn)爭的應(yīng)急救援,已是擺在黨和政府面前的一項嚴(yán)峻任務(wù)。
除了戰(zhàn)爭以外,各種重大自然災(zāi)害和重大事故,便是國家和人民面臨的最大威脅,它所給國家和人民生命財產(chǎn)所造成的災(zāi)難和損失是巨大的、突然的,且不會像戰(zhàn)爭一樣,尚有溝通、協(xié)商、談判的余地。所以,努力做好我國的應(yīng)急救援事業(yè)非常重要。
本救援機(jī)器人的研制目的,是為了解決應(yīng)急救援問題,而應(yīng)急救援工作的核心,是體現(xiàn)在“應(yīng)急”和“救援”兩個方面。在應(yīng)急救援過程中,時間便是生命。因此,只有先解決“應(yīng)急”問題,才能實現(xiàn)“救援”的目的。
因此,建議國家能向?qū)Υ龖?zhàn)爭、對待敵對勢力一樣,提高對各種重大自然災(zāi)害及重大事故的防御及施救能力,努力加大對我國應(yīng)急救援技術(shù)研發(fā)和裝備制造投入,從資金、資源和政策等方面給予有力支持。我們在國防武器開支方面,每年都有投入預(yù)算,我們在國家應(yīng)急救援裝備的投資方面,也應(yīng)該按其災(zāi)害程度,逐步加大投入預(yù)算。因為和平年代國家和人民面臨最大的威脅,就是各種自然災(zāi)害及重大事故。因此,也建議國家及地方政府將應(yīng)急救援事業(yè)納入日常工作管理及經(jīng)費預(yù)算,引進(jìn)技術(shù)、購置裝備,將平時培訓(xùn)、演練工作等,作為一項長效的制度來抓和任務(wù)來做,做到“平時多流汗,災(zāi)時少流血、不流淚”!
因此,本項目專家委員會及項目承擔(dān)單位將根據(jù)國務(wù)院辦公廳《關(guān)于加快應(yīng)急產(chǎn)業(yè)發(fā)展的意見》(國辦發(fā)【2014】63號)部署要求,盡快落實與國家公安消防部門,武警、民政救援部門,以及與軍隊的戰(zhàn)略合作,努力實現(xiàn)項目產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化,為我國的應(yīng)急救援事業(yè)做出應(yīng)有貢獻(xiàn)。
懇請有關(guān)各方對此多多提出寶貴意見和建議,在此,致以衷心的感謝!
項目合作聯(lián)系電話:0516-88969888 13585378888
E-mail:chenliming1960@hotmail.com
國家十二五科技支撐計劃—大型救援機(jī)器人研制專家委員會
主要性能技術(shù)參數(shù)
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 全車總重 | 38t (含司機(jī)、附屬工具) | 52t (含司機(jī)、附屬工具) | 60t (含司機(jī)、附屬工具) |
2 | 可配工作機(jī)具種類 | 2~10種 | 2~10種 | 2~10種 |
3 | 整機(jī)高度 | ≤3800mm | ≤3800mm | ≤3800mm |
4 | 整機(jī)寬度 | ≤3100mm | ≤3200mm | ≤3100mm |
5 | 整機(jī)長度 | ≤11700mm | ≤13000mm | ≤13000mm |
6 | 最大轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)速度 | 5r/min | 5r/min | 5r/min |
7 | 單/雙臂最大負(fù)荷 (含屬具自重) | 4t+4t/8t | 5.8t+10.2t/16t | 4t+16t/20t |
8 | 單/雙臂額定起重力矩 | 15t.m/30t.m | 12t.m+38t.m/50 t.m | 14t.m+56t.m/70t.m |
10 | 動力型式/功率 | 內(nèi)燃機(jī)/142kw | 內(nèi)燃機(jī)206kw 電動機(jī)132kw | 內(nèi)燃機(jī)266kw 電動機(jī)160kw |
11 | 最高行駛速度 | ≥20km/h(輪胎式) ≥3.8km/h(履帶式) | ≥30km/h | ≥4.5km/h |
12 | 最大爬越坡度 | ≥15%(輪式), ≥50%(履帶式) | ≥44% | ≥53% |
9 | 臂展作業(yè)半徑 | 8m | 10m | 12m |
作業(yè)范圍
序號 | 項目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 工作臂主臂長: | 4653mm | 4653mm | 1200mm |
2 | 工作臂副臂長: | 2787mm | 2787mm | 1000mm |
3 | 最大作業(yè)幅度: | 8000mm | 12045mm | 12430mm |
4 | 最大作業(yè)高度: | 7915mm | 12870mm | 7915mm |
5 | 最大作業(yè)深度: | 1640mm | 1640mm | 1820mm |
6 | 工作臂最大外擺角度 | 45° | 60° | 70° |
7 | 工作臂最大內(nèi)擺角度 | 15° | 15° | 5° |