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雙臂機(jī)器人
雙動力雙臂手系列化大型救援機(jī)器人
2017-01-03 15:05:08
最大吊重重量 : 20 t
總重量 : 38 t
最大起重力矩 : 30 t.m
最大回轉(zhuǎn)速度 : 5 r/min

一、產(chǎn)品簡介

雙動力雙臂手大型救援機(jī)器人是國家“十二五”科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目重點(diǎn)攻關(guān)、研制的系列化產(chǎn)品,是一種具有油電“雙動力”交換驅(qū)動、雙臂雙手協(xié)調(diào)作業(yè),分別有輪胎式、履帶式和輪履復(fù)合型底盤形式,以及可根據(jù)救援現(xiàn)場需要,快速更換不同作業(yè)功能液壓屬具的大型智能搶險(xiǎn)救援裝備。產(chǎn)品圖示介紹如下:

二、產(chǎn)品主要功能簡介

(一)產(chǎn)品型號字母標(biāo)注

(二)作業(yè)功能及配置簡介

1、雙臂、雙手協(xié)調(diào)作業(yè)功能

2、油、電雙動力切換驅(qū)動作業(yè)功能(選配)

3、輪履復(fù)合切換行駛功能(選配)

4、高壓水槍(水泡)或泡沫滅火功能(可選配)

5、無線遙控作業(yè)功能

6、多種機(jī)械手選裝作業(yè)功能(可選配)

7、機(jī)械手快速替換功能

8、液壓動力輸出及雙穩(wěn)分配(驅(qū)動外接液壓工具或發(fā)電設(shè)備)功能

9、生命探測功能(可選配)

10、圖像傳輸功能

11、故障自診斷功能

12、司機(jī)室升降功能等

(三)產(chǎn)品特殊功能示意圖

三、項(xiàng)目產(chǎn)品用途及市場定位

四、各型號產(chǎn)品主要性能技術(shù)參數(shù)

1主要性能技術(shù)參數(shù)

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1

全車總重

38t

(含司機(jī)、附屬工具)

52t

(含司機(jī)、附屬工具)

60t

(含司機(jī)、附屬工具)

2

可配工作機(jī)具種類

2~10種

2~10種

2~10種

3

整機(jī)高度

≤3800mm

≤3800mm

≤3800mm

4

整機(jī)寬度

≤3100mm

≤3200mm

≤3100mm

5

整機(jī)長度

≤11700mm

≤13000mm

≤13000mm

6

最大轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)速度

5r/min

5r/min

5r/min

7

單/雙臂最大負(fù)荷

(含屬具自重)

4t+4t/8t

5.8t+10.2t/16t

4t+16t/20t

8

單/雙臂額定起重力矩

15t.m/30t.m

12t.m+38t.m/50 t.m

14t.m+56t.m/70t.m

9

動力型式/功率

內(nèi)燃機(jī)/142kw

內(nèi)燃機(jī)206kw

電動機(jī)132kw

內(nèi)燃機(jī)266kw

電動機(jī)160kw

10

最高行駛速度

≥20km/h(輪胎式)

≥3.8km/h(履帶式)

≥30km/h

≥4.5km/h

11

最大爬越坡度

≥15%(輪式),

≥50%(履帶式)

≥44%

≥53%

12

臂展作業(yè)半徑

8m

10m

12m

 

    2、底盤

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1 

總重量

14400kg

(輪履復(fù)合式)

17800kg

(輪胎式)

18000kg

(履帶式)

2  

軸距、輪距(前后)

6490mm、

2662/2664mm

3600mm、

2570/2575mm

最小離地間隙

397mm

356mm

380mm

接地比壓(輪胎)

0.077MPa (0.7MPa)

1.0MPa

0.11MPa

履帶軌距

2395mm

2930mm

最小轉(zhuǎn)彎半徑(輪胎)

9300mm

6500mm

制動性能(駐車/行駛)

37.5%/7.38m

29.4%/8.6m

輪胎規(guī)格

12.00R24(充氣)

12.00R24(實(shí)芯)

3、動力系統(tǒng)

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1

發(fā)動機(jī)型號

QSB6.7-C190-T3

 (進(jìn)口康明斯)

SC8DK280Q3

(上海柴油機(jī)廠)

WD106360E211

(濰柴動力)

2

發(fā)動機(jī)額定功率

142kW

206kW

266kW

3

發(fā)動機(jī)額定轉(zhuǎn)速

2200 r/min

2200 r/min

2200 r/min

4

燃油箱

400L

400L

400L

4、作業(yè)范圍

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1

工作臂主臂長:

4653mm

4653mm

1200mm

2

工作臂副臂長:

2787mm

2787mm

1000mm

3

最大作業(yè)幅度:

8000mm

12045mm

12430mm

4

最大作業(yè)高度:

7915mm

12870mm

7915mm

5

最大作業(yè)深度:

1640mm

1640mm

1820mm

6

工作臂最大外擺角度

45°

60°

70°

7

工作臂最大內(nèi)擺角度

15°

15°

5°

 

5、隨機(jī)屬具(實(shí)際根據(jù)作業(yè)需要選裝)

6、腕部(右手通用)

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1

上部接頭   定制型號  

Atlas 150W

Atlas 150W

Atlas 150W

2

擺動機(jī)構(gòu)型號  

BVC-R 180

BVC-R 180

BVC-R 180

最大擺角:

110°

110°

110°

最高工作壓力:

210bar

210bar

210bar

排量:

2.822L

2.822L

2.822L

210bar時(shí)的扭矩:

15000N.m

15000N.m

15000N.m

210bar時(shí)的保持扭矩:

38000N.m

38000N.m

38000N.m

重量:

155kg

155kg

155kg

3

供油裝置   Rotary oilfeedthrough

最高工作壓力:

350bar

350bar

350bar

供油裝置的流量 (壓差10 bar時(shí))(HLP 46 30°)

160L/min

160L/min

160L/min

供油裝置的重量

28 kg

28 kg

28 kg

4

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)      

RB 180

RB 180

RB 180

最高工作壓力:

175 bar

175 bar

175 bar

最大軸向載荷:

200000 N

200000 N

200000 N

最大徑向載荷:

170000 N

170000 N

170000 N

工作壓力175bar時(shí)的扭矩:

3500 N.m

3500 N.m

3500 N.m

不帶供油裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的重量:

173kg

173kg

173kg

5

屬具快換接頭     

OilQuick OQ65-3

OilQuick OQ65-3

OilQuick OQ65-3

額定工作壓力:

35MPa

35MPa

35MPa

6

下耦合件Hammer/adapter plate適用于OilQuick OQ65-3

 7、手動屬具(通用)

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1

液壓破碎鎬功能

額定壓力:

≥190kg/cm2

≥190kg/cm2

≥190kg/cm2

驅(qū)動液壓油量:

≥25-35L/min

≥25-35L/min

≥25-35L/min

液壓工作壓力:

140 bar

140 bar

140 bar

打擊頻率:

1400 bpm

1400 bpm

1400 bpm

打擊力:

≥120J

≥120J

≥120J

2

液壓剪切(抓鉗)功能

額定工作壓力:

63MPa

63MPa

63MPa

額定流量:

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

剪刀端部開口距離:

150mm

150mm

150mm

最大剪切能力:(Q235材料圓鋼)

ф28mm

ф28mm

ф28mm

空載張開時(shí)間:

≤25s

≤25s

≤25s

空載閉合時(shí)間:

≤30s

≤30s

≤30s

質(zhì)量:

≤13.2kg

≤13.2kg

≤13.2kg

外形尺寸:

710*210*165mm

710*210*165mm

710*210*165mm

3

液壓擴(kuò)張功能

最大擴(kuò)張距離:

≥650mm

≥650mm

≥650mm

額定工作壓力:

63MPa

63MPa

63MPa

額定流量:

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

額定擴(kuò)張力:

42 kN

42 kN

42 kN

最大擴(kuò)張力:

120 kN

120 kN

120 kN

空載張開時(shí)間:

≤30s

≤30s

≤30s

質(zhì)量(工作狀態(tài)):

≤19kg

≤19kg

≤19kg

尺寸:長*寬*高:

730*320*190mm

730*320*190mm

730*320*190mm

4

液壓撐頂功能

最大撐頂力:

120 kN(12t)

120 kN(12t)

120 kN(12t)

額定工作壓力:

63MPa

63MPa

63MPa

額定流量:

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

閉合長度:

≤350mm

≤350mm

≤350mm

撐頂行程:

180 mm

180 mm

180 mm

作業(yè)范圍:

350mm-1080mm

350mm-1080mm

350mm-1080mm

質(zhì)量:≤

10 kg

10 kg

10 kg

尺寸:長×寬×高:

350*260*90mm

350*260*90mm

350*260*90mm

5

液壓開縫功能

額定工作壓力:

63MPa

63MPa

63MPa

額定流量:

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

0.6~0.7L/min

最大擴(kuò)張距離:

≥50mm

≥50mm

≥50mm

最大擴(kuò)張力:

≥210kN

≥210kN

≥210kN

最小楔入縫隙:

≤6mm

≤6mm

≤6mm

質(zhì)量:

≤10.5kg

≤10.5kg

≤10.5kg

尺寸:

615*195*190mm

615*195*190mm

615*195*190mm

 8、液壓系統(tǒng)

序號

項(xiàng)目

BDJY38SLL

BDJY52TS

BDJY60LS

1

主泵排量:

107×2ml/r

140×2ml/r

180×2ml/r + 95 ml/r

2

額定轉(zhuǎn)速:

1950rpm

2100rpm

1950rpm

3

主泵額定壓力:

35 MPa

35 MPa

35 MPa

4

主閥額定流量:

250L

250L

250L

5

主溢流閥壓力:

33MPa

33MPa

33MPa

6

主工作回路溢流壓力:

33MPa

33MPa

33MPa

7

行走系統(tǒng)溢流壓力:

33MPa

32MPa

33MPa

8

回轉(zhuǎn)系統(tǒng)溢流壓力:

27MPa

33MPa

27MPa

9

系統(tǒng)工作壓力:

32 MPa

32 MPa

32 MPa

10

先導(dǎo)系統(tǒng)工作壓力:

3.5MPa

3.5MPa

3.5MPa

11

溢流壓力:

4.0MPa

4.0MPa

4.0MPa

12

液壓油箱:

496L

530L

580L

13

液壓油選型:

冬季L-HM32,夏季L-HM46

14

液壓油清潔度等級:

 GB/T2011—2006-/15/12級

15

液壓濾芯精度:

回濾≥10ü,吸濾≤80ü

16

濾清器報(bào)警壓力:

0.35MPa

0.35MPa

0.35MPa

17

回轉(zhuǎn)馬達(dá)補(bǔ)油壓力:

0.3MPa

0.3MPa

0.3MPa

18

背壓閥設(shè)定:

0.3MPa

0.3MPa

0.3MPa

19

配合發(fā)動機(jī)的操作,具有瞬時(shí)增壓功能,可增加主系統(tǒng)工作壓力15%,增加機(jī)具抓取力15%,每次操作歷時(shí)10s

20

具備多種屬具互換的快換液壓接頭

  五、產(chǎn)品在雅安抗震救災(zāi)作業(yè)實(shí)況介紹

      2013420日,四川雅安發(fā)生7.0級強(qiáng)烈地震時(shí),項(xiàng)目首臺救援機(jī)器人剛剛研制下線,正在調(diào)試中,但災(zāi)情便是救援出擊的命令!公司董事長、項(xiàng)目負(fù)責(zé)人陳利明當(dāng)即下達(dá)組織成立“八達(dá)機(jī)器人救援隊(duì)”指令,并親自兼任隊(duì)長,調(diào)兵遣將,馬上組織編隊(duì)(救援隊(duì)一行10人),并運(yùn)載首臺38型輪履復(fù)合式雙臂救援機(jī)器人,于21日出發(fā),趕往2000公里外的四川蘆山縣,參加抗震救災(zāi)工作。

經(jīng)過50多個(gè)小時(shí)的日夜兼程,到達(dá)地震核心區(qū),蘆山縣龍門鄉(xiāng)后,八達(dá)機(jī)器人救援隊(duì)冒著余震和雨天,挑燈夜戰(zhàn)實(shí)施搶險(xiǎn)救援工作。

國務(wù)院副秘書長丁學(xué)東及四川省政府副省長、成者軍區(qū)總參謀長等有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)細(xì)致觀看了救援機(jī)器人的作業(yè)現(xiàn)場。丁學(xué)東秘書長向陳利明詳細(xì)詢問了機(jī)器人研制情況及產(chǎn)品功能,并指出這是一項(xiàng)利國利民的好產(chǎn)品、好事業(yè),要求企業(yè)及項(xiàng)目主管部門要盡快實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化,以及有的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。

六、項(xiàng)目產(chǎn)品通過國家驗(yàn)收

“十二五”國家科技支撐計(jì)劃——系列化大型救援機(jī)器人研制項(xiàng)目于2014528通過國家驗(yàn)收。

后 記

近幾年來,我國的重大自然災(zāi)害接連不斷,從南方雪災(zāi)、汶川大地震、玉樹大地震、曲舟泥石流、雅安大地震、甘肅大地震,以及最近發(fā)生的云南魯?shù)甏蟮卣鸬龋o人民生命財(cái)產(chǎn)造成了巨大傷害,也使國家經(jīng)濟(jì)受到了重大損失。

 除此之外,我國的重大工業(yè)事故、重大交通事故每年所造成的生命及財(cái)產(chǎn)損失也是觸目驚心的。對此,如何做好我國的應(yīng)急救援事業(yè),包括針對未來核事故和戰(zhàn)爭的應(yīng)急救援,已是擺在黨和政府面前的一項(xiàng)嚴(yán)峻任務(wù)。

除了戰(zhàn)爭以外,各種重大自然災(zāi)害和重大事故,便是國家和人民面臨的最大威脅,它所給國家和人民生命財(cái)產(chǎn)所造成的災(zāi)難和損失是巨大的、突然的,且不會像戰(zhàn)爭一樣,尚有溝通、協(xié)商、談判的余地。所以,努力做好我國的應(yīng)急救援事業(yè)非常重要。

本救援機(jī)器人的研制目的,是為了解決應(yīng)急救援問題,而應(yīng)急救援工作的核心,是體現(xiàn)在“應(yīng)急”和“救援”兩個(gè)方面。在應(yīng)急救援過程中,時(shí)間便是生命。因此,只有先解決“應(yīng)急”問題,才能實(shí)現(xiàn)“救援”的目的。

因此,建議國家能向?qū)Υ龖?zhàn)爭、對待敵對勢力一樣,提高對各種重大自然災(zāi)害及重大事故的防御及施救能力,努力加大對我國應(yīng)急救援技術(shù)研發(fā)和裝備制造投入,從資金、資源和政策等方面給予有力支持。我們在國防武器開支方面,每年都有投入預(yù)算,我們在國家應(yīng)急救援裝備的投資方面,也應(yīng)該按其災(zāi)害程度,逐步加大投入預(yù)算。因?yàn)楹推侥甏鷩液腿嗣衩媾R最大的威脅,就是各種自然災(zāi)害及重大事故。因此,也建議國家及地方政府將應(yīng)急救援事業(yè)納入日常工作管理及經(jīng)費(fèi)預(yù)算,引進(jìn)技術(shù)、購置裝備,將平時(shí)培訓(xùn)、演練工作等,作為一項(xiàng)長效的制度來抓和任務(wù)來做,做到“平時(shí)多流汗,災(zāi)時(shí)少流血、不流淚”!

因此,本項(xiàng)目專家委員會及項(xiàng)目承擔(dān)單位將根據(jù)國務(wù)院辦公廳《關(guān)于加快應(yīng)急產(chǎn)業(yè)發(fā)展的意見》(國辦發(fā)【201463號)部署要求,盡快落實(shí)與國家公安消防部門,武警、民政救援部門,以及與軍隊(duì)的戰(zhàn)略合作,努力實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化,為我國的應(yīng)急救援事業(yè)做出應(yīng)有貢獻(xiàn)。

懇請有關(guān)各方對此多多提出寶貴意見和建議,在此,致以衷心的感謝!

 

項(xiàng)目合作聯(lián)系電話:0516-88969888 13585378888

E-mail:chenliming1960@hotmail.com

 

  

                                                      國家十二五科技支撐計(jì)劃—大型救援機(jī)器人研制專家委員會

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